【祝発売！】OriginBotを動作させよう【RDK X5 / OriginBot Pro JP 発売記念記事 第四弾】

こんにちは、牧井です。

D-Robotics社のAIロボット開発用シングルボードコンピューター「RDK X5」と、それを利用するロボットカーキット「OriginBot Pro JP」が当社にて発売となりました！「RDK X5」や「OriginBot Pro JP」は、ROS（Robot Operating System）というフレームワークを活用しており、ロボット開発を強力にサポートします。

今回、発売を記念して、当社高須がROSCon JP 2025のワークショップのために書いている原稿を一部再構成しつつ、ROSやRDK X5、OriginBotの紹介記事を公開しています。

第一弾はROSとROS 2の基礎を、第二弾はOriginBot Pro JPとRDK X5について、第三弾はRDK StudioによるRDK X5のセットアップ方法を紹介しましたが、第四弾となる本記事では、OriginBotを実際に動作させていきます。

1:ボディ認識を行う

モータードライバ基板を起動させる

RDK Studioからターミナルを開き、以下のコマンドを実行すると、OriginBotのモータードライバ基板が動作します（最初にピーっと音が鳴ります）。

  ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

もう一枚、別のターミナルを開き、ボディ認識のプログラムを起動します。

  cd /userdata/dev_ws
  ros2 launch body_tracking
  body_tracking_without_gesture.launch.py

これで、OriginBot上でボディ認識のプログラムが走ります。RDK Studioで自分のOriginBotのIPアドレスを確認して、ブラウザから

：http://{IPアドレス}:8000

と入力してください。ブラウザでボディ認識の様子をみることができます（OriginBotを机から落とさないように注意）。

動画：OriginBot Proボディ認識　https://youtu.be/WLDcYCxSIg8

※デモ終了後はctrl + cでターミナルでのプログラムを終了し（文字が流れなくなる）、その後ターミナルを閉じるようにしてください。そうでないとジェスチャー認識のプログラムが複数走り続けてRDK X5のリソースを消費し、動作がどんどん遅くなります。

2:ジェスチャー認識を行う

モータードライバ基板を起動させる

RDK Studioからターミナルを開き、以下のコマンドを実行すると、OriginBotのモータードライバ基板が動作します（最初にピーっと音が鳴ります）。

  ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

もう一枚、別のターミナルを開き、ジェスチャー認識のプログラムを起動します。

  cd /userdata/dev_ws

  ros2 launch body_tracking
  body_tracking_without_gesture.launch.py

これで、Originbot上でジェスチャー認識のプログラムが走ります。RDK Studioで自分のOriginbotのIPアドレスを確認して、ブラウザから
：http://{IPアドレス}:8000
と入力してください。ブラウザで物体認識の様子をみることができます。

動画：Originbot Proジェスチャー認識 https://youtu.be/d5HasT-tkLw

※デモ終了後はctrl + cでターミナルでのプログラムを終了し（文字が流れなくなる）、その後ターミナルを閉じるようにしてください。そうでないとジェスチャー認識のプログラムが複数走り続けてRDK X5のリソースを消費し、動作がどんどん遅くなります。

認識できるジェスチャー

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第五章ではソースを書き換えてOriginBotの動作を変えていきます。ぜひそちらもご覧ください。