【祝発売！】OriginBotの動作を変更しよう【RDK X5 / OriginBot Pro JP 発売記念記事 第五弾】

こんにちは、牧井です。

D-Robotics社のAIロボット開発用シングルボードコンピューター「RDK X5」と、それを利用するロボットカーキット「OriginBot Pro JP」が当社にて発売となりました！「RDK X5」や「OriginBot Pro JP」は、ROS（Robot Operating System）というフレームワークを活用しており、ロボット開発を強力にサポートします。

今回、発売を記念して、当社高須がROSCon JP 2025のワークショップのために書いている原稿を一部再構成しつつ、ROSやRDK X5、OriginBotの紹介記事を公開しています。

第一弾はROSとROS 2の基礎を、第二弾はOriginBot Pro JPとRDK X5について、第三弾はRDK StudioによるRDK X5のセットアップ方法を、第四弾では、OriginBotを実際に動作させていきましたが、第五弾となる本記事では、ソースを書き換えてOriginBotの動作を変更していきます。

OriginBot内のファイルを開く

RDK StudioのVS Code Serverを開き、「open folder」から

../userdata/dev_ws/src/gesture_control_circle/launch/

フォルダを開きます。

このフォルダ内の、
gesture_control_circle.launch.py

フルパスだと
/userdata/dev_ws/src/gesture_control_circle/launch/gesture_control_circle.launch.py
のファイルを開きます。

ファイルを編集し、saveする

ファイル内の

 {"move_step": 0.5},
 {"rotate_step": 0.5}

の2行はジェスチャーコントロール時の動作を決める2行です。

それぞれmove_stepが動作距離、rotate_stepがロボット回転の回転の距離を決めます。初期値0.5を大きくすると大きく動くように、小さくすると微妙に動くようになります。

試しに0.3と変更しましょう。

数値を変更したら、saveします。

terminalからcolcon buildを行い、編集したファイルをdeployする

VS Code内のTerminalから、編集したファイルを再びビルドします。

  # /userdata/dev_ws
  cd ../..
  
  # root user (sunriseユーザの場合はsudoをつけます）
  colcon build --packages-select gesture_control_circle

1分ほどでcolcon buildは終了するはずです。

再度ターミナルからジェスチャー操作を実行

VS Codeを終了し、RDK Studioからターミナルを開いて、

  #モータードライバボード起動
  ros2 launch originbot_base robot.launch.py

もう1枚別のターミナルを開き、

  #ジェスチャーコントロール実行
  # /userdata/dev_ws
  cd ../..

  ros2 launch gesture_control_circle
  gesture_control_circle.launch.py

※デモ終了後はctrl + cでターミナルでのプログラムを終了し（文字が流れなくなる）、その後ターミナルを閉じるようにしてください。そうでないとジェスチャー認識のプログラムが複数走り続けてRDK X5のリソースを消費し、動作がどんどん遅くなります。

もっと詳しいマニュアル（ただし中国語）

https://horizonrobotics.feishu.cn/wiki/QzUOwA3JIihBJwkO04LcM4aJn6e