SO-ARM101 Low-Cost AI Arm Kit Pro（ACアダプタ抜き）

注意

本キットはサーボモーター/アダプタボード/ケーブルのセットです。アーム本体の3Dプリント部品は含まれていません。別売の3Dプリントパーツキットや電源、PCやNVIDIA Jetsonなどの実行環境が必要です。

LeRobotとHugging Faceのオープンソースプロジェクト向けに設計された、模倣学習ロボットアームを自作できる「SO-ARM101」のプロ版モーターキットです。リーダーアーム用とフォロワーアーム用のモーター一式、Seeed Studio XIAO向けサーボアダプタボード、配線部材を同梱しています。プロ版ではフォロワーアームが12 V駆動の高トルクモーターになっています。オープンソースで低コスト、研究や試作に最適です。

なお、SO-ARM101は、SO-ARM100の設計を踏まえて配線や機能性を改善した新世代モデルです。検討の際はSO-ARM100の資料も参照してください。

特長

• フォロワーアームが12 V駆動の1/345ギア比モーターに強化（トルク30 kg・cm）。重い物体の把持や高負荷作業に有利です。
• LeRobotでデータ収集/学習/推論まで実機制御を実施できる環境と豊富なチュートリアル。NVIDIA Jetsonなどでの動作例を用意。
• SO-ARM100からの改良点：配線取り回しの最適化による断線トラブル軽減、リーダーアームのギア比最適化など。
• サーボモーターには12 bit磁気エンコーダ角度センサを採用。UARTで制御。リアルタイムフォローなどの機能に対応した学習リソースを提供。
• reComputer Orin NXなどのNVIDIA環境での動作例やIsaac Labによるシミュレーション/強化学習手順を公開。
• Phosphoなどのオープンソースツール群で遠隔操作/データ収集/学習を一体的に実施。

仕様

• リーダーアーム用モーター構成：
  • 7.4 V 1:345 ギア比モーター 1個（関節2）
  • 7.4 V 1:191 ギア比モーター 2個（関節1/3）
  • 7.4 V 1:147 ギア比モーター 3個（関節4/5/6グリッパ）
• フォロワーアーム用モーター構成：
  • 12 V 1:345 ギア比モーター 6個（全関節）
• 角度センサ：12 bit磁気エンコーダ
• 通信方式：UART
• 推奨動作温度範囲：0～40℃
• 電源（コネクタ 5.5 x 2.1 mm）：
  • フォロワーアーム側 DC12 V 2 A
  • リーダーアーム側 DC5 V 4 A

内容物

• 3 x 7.4 V STS3215 1:145 ギア比サーボモーター
• 2 x 7.4 V STS3215 1:191 ギア比サーボモーター
• 1 x 7.4 V STS3215 1:345 ギア比サーボモーター
• 6 x 12 V STS3215 1:345 ギア比サーボモーター
• 2 x サーボアダプタボード（Seeed Studio XIAO用）
• 8 x スタッド
• 8 x ねじ
• 1 x 5 V 電源ケーブル（マルチヘッド）
• 1 x 12 V 電源ケーブル（マルチヘッド）
• 2 x USB-C ケーブル
• 2 x DC 電源ピグテールケーブル
  ※ 3Dプリント部品、ACアダプタ、コントローラ本体は含まれていません。

動画

• トレーニング例

資料

• LeRobot（Hugging Face）プロジェクトページ
• SO-ARM10x Lerobot ガイド（Seeed Wiki）
• Isaac Labでの訓練/シミュレーション手順
• Phospho（操作/データ収集/学習ツール）
• Phosphoを使い始める（Seeed Wiki）
• STS3215サーボ データシート
• サーボアダプタボードデータシート
• 調整済み3Dプリンタパーツ
• オリジナルSO-ARM101 3Dプリンタパーツ