Qwiic - ZED-F9R搭載 GPS-RTK モジュール（SMA）

ZED-F9R搭載、u-blox社のADR（Automotive Dead Reckoning：車両推測航法）機能を活用した高精度なセンサフュージョンGPSボードです。3D IMUセンサ、車両パルス、車両ダイナミックモデル、補正データ、GNSS測定を統合して、高精度な位置情報を出力します。

ZED-F9Rモジュールは、184チャンネル u-blox F9エンジンGNSSレシーバで、GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou各コンステレーションから約0.2 mの精度で信号を受信できます。このような精度は、補正ソースを利用したRTK航法によって実現可能です。なお、ZED-F9Rは移動局だけしか機能しませんので、基地局と接続する必要があります。モジュールは同時に最大四つのGNSSシステムを同時受信できます。GNSSと統合3Dセンサ測定により、最大30 Hzで正確かつリアルタイムな測位を実現できます。

他のGPSモジュールと比較すると、このボードは密集した市街地や屋根のある場所で測位精度が最大になる点が特徴的です。微弱な信号でも市街地環境で連続測位が行え、短いトンネルや駐車場など、完全に信号が捕捉できない場合でも利用できます。厳しい条件下で正確な測位が求められる自律ロボットアプリケーションに対しては最適なソリューションになります。

また、本製品はI²C通信が利用でき、Qwiicとの互換性も最適で、貴重なUARTポートを消費しません。便利なQwiicシステムを利用することで、ハンダ付け不要でシステムと接続できます。また、2.54 mmピッチのピンも用意されているので、ブレッドボードでも使用できます。

u-bloxベースのGPS製品は、u-centerと呼ばれるWindowsプログラムを使って設定できます。本製品では、ボーレート、更新レート、ジオフェンシング、スプーフィング（なりすまし）検出、外部割込み、SBAS/D-GPSなど、多様な機能を設定できます。これらはSparkFun Arduinoライブラリで利用できます。

充電可能なバッテリーを搭載し、ZED-F9のRTCに給電しているので、コールドスタート時（約26秒）からホットスタート時（約2秒）まで、 初回測位時間（time-to-first fix）を短縮できます。このバッテリーは、長時間、電源接続しなくても、 RTCとGNSS軌道データを維持します。

注意

• 本製品にはアンテナが必要です。別途、SMAアンテナをお買い求めください。

• ZED-F9Rモジュールの仕様はZED-F9Kモジュールの仕様と類似していますが、ZED-F9K はオートモーティブグレードで、ZED-F9R はプロフェショナルグレードです。詳細は、u-blox Product Gradesをご覧ください。

Qwiicシステムとは

Qwiicシステムには、I²Cのセンサ、アクチュエーター、シールドとケーブルが全て揃っているので、プロトタイプがより迅速かつ簡単にできます。
また、全てのQwiicボードには1 mmピッチ、4ピンのJSTコネクタを使用しているため、小さく収まり、かつ分極化しているため、接続を誤ることもありません。

特徴

• 2 x Qwiicコネクタ
• SMAコネクタ搭載（別途アンテナが必要です）
• GPS/GLONASS/Galileo/BeiDou同時受信
• 184チャネルGNSSレシーバー
• L1C/AおよびL2C両バンド受信
• 水平位置精度：0.01 m（RTK有効時）
• 最大ナビゲーションレート：30 Hz
• 初回測位時間：26秒 （コールド）、2秒 （ホット）
• 動作制限値
  • 最大G：≤4 G
  • 最大高度：80 km
  • 最高速度：500 m/s
• 速度精度：0.05 m/s
• 方向精度：0.2 度
• 加速度計とジャイロスコープ内蔵
• タイムパルス精度：30 ns
• 電圧：5 Vまたは3.3 V（ただし、ロジックは全て3.3 V）
• 電流：約85～約130 mA （コンステレーションと追尾状態により異なる）
• 設定可能ソフトウェア
  • ジオフェンシング
  • オドメータ（走行距離計）
  • スプーフィング検出
  • 外部割込み
  • ピン制御
  • 低消費電力モード
  • その他多数
• UART/I²CインターフェースでNMEA、UBX、RTCM プロトコルに対応
• 寸法：43.18 mm x 50.8 mm
• 重量：12.1 g

資料

• 使用ガイド
• 回路図
• Eagle ファイル
• ボード寸法
• u-blox ZED-F9R資料
  • データシート
  • 製品概要
  • インテグレーションマニュアル
  • インターフェース説明
  • ECCN
• Arduino ライブラリ
• GitHub ハードウェアレポ

ビデオ

製造元希望小売価格 ：289.95ドル
製造元の販売ページ ：https://www.sparkfun.com/products/...

商品コード: SFE-GPS-22660