GROVE - IMU 9DOF（ICM20600 & AK09918）

ジャイロスコープ、加速度計、電子コンパスを組み合わせた9自由度IMU（慣性計測装置）で、運動と位置の情報によるシステムを構築できます。3つの機能を実装するのにLCM20600 + AK09918の2つのチップを使用します。

LCM20600 は、3軸ジャイロスコープと3軸加速度計を組み合わせた6軸モーショントラッキング用デバイスです。ジャイロスコープは、方位や角速度を測定し、それを維持するのに使用される装置で、通常は回転やねじれを測ります。AK09918は、高感度ホールセンサ技術を採用した3軸電子コンパスのICで、磁力を測定し、方位についての情報を提供します。

この小型のモジュール一つで、9つの自由度 : x/y/z軸の角回転、x/y/z軸の加速度、およびx/y/z軸の磁力を測定できます。

特徴

• ±250 dps、±500 dps、±1000 dps、および±2000 dpsのプログラマブルFSRを備えた3軸ジャイロスコープ
• ±2 g、±4 g、±8 g、および±16 gのプログラマブルFSRを備えた3軸加速度センサ
• 0.15 μT/LSB（typ.）の感度を持つ3軸電子コンパス
• ユーザによるプログラムが可能な割り込み機能
• 加速度測定用の16ビット分解能ADCおよびプログラム可能なフィルタ
• 磁気測定用の16ビット分解能ADC
• バースト時にアプリケーションプロセッサがデータ読み取り可能となる1 KBのFIFOバッファ（LCM20600）
• 内蔵温度センサ
• 磁気センサオーバーフローモニタ機能
• 内部クロックソース用の内蔵発振器

仕様

• 寸法 : 40 mm x 20 mm x 10 mm
• 重量 : 9 g
• 動作電圧 : 3.3 V / 5 V
• 動作温度-30°C〜+85°C
• ジャイロスコープのフルスケールレンジ : ±250 dps、±500 dps、±1000 dps、±2000 dps
• ジャイロスコープ感度スケールファクタ : 131 LSB/（dps）@±250 dps; 65.5 LSB/（dps）@±500dps; 32.8 LSB/（dps）@±1000 dps; 16.4 LSB/（dps）@±2000 dps
• 加速度計のフルスケールレンジ : ±2 g、±4 g、±8 g、±16 g
• 加速度センサ感度スケールファクタ : 16384 LSB/g @ ±2 g、8192 LSB/g @ ±4 g、4096 LSB/g@±8 g、2048 LSB/g @±16 g
• 磁気センサ測定レンジ : ±4912μT（標準）
• 磁気センサ感度 : 0.15μT（標準）
• インタフェース : I²C
• I²C アドレス
  • LCM20600 : 0x69（default） 、0x68（optional）
  • AK09918 ：0x0C

内容物

• 本体ボード
• GROVEケーブル

資料

• wiki