RTK GNSS専用IMUモジュール（9DOF）

RTK GNSS受信機専用の高精度9軸IMUブレイクアウトボードです。FeymanのIM19モジュールが搭載され、MEMSセンサーデータとGNSS RTK測位を融合して、高精度なチルト補正と継続的なデッドレコニング測位を実現します。

注意：本製品はRTK GNSS（例：Qwiic - ZED-X20P搭載全バンド対応GNSS RTKモジュール）と組み合わせて使うことを前提に設計されており、RTK Fix（基地局との通信が確立し、cmクラスの精度が得られている状態）のデータを入力しないと動作しません。

特徴

• 測量グレードの姿勢精度：ロール・ピッチの誤差が±0.05°以下
• チルト補正測量：測量ポールが傾いていても、IMUがその角度を検知して測定点の座標を自動補正
• デッドレコニング：GNSS信号が一時的に途絶えた場合も、IMUのデータを用いて継続して測位を維持し、妨害の多い環境や都市環境での安定した運用が可能
• 3系統のUARTインターフェースに対応：
  • CH342デュアルチャンネルUSB-UART（UART1・UART2）
  • ロック式4ピンJSTコネクタ（UART3）

仕様

• 加速度計測定範囲：±8 g
• ジャイロ測定範囲：±1000°/s
• 加速度計バイアス精度：±5 mg
• ジャイロバイアス精度：±0.2°/s
• ロール・ピッチ精度：±0.025°（1σ）
• 方位精度：±0.25°（1σ）
• RTK測位精度：±0.3 mm/角度（200 cmポール使用時、1σ）
• 自動操舵ヨー：0.25°（1σ）
• 初期化時間：約1秒
• 基板サイズ：43.2 × 43.2 mm
• 電源入力：USB、VINパッド（5 V）、3.3 V外部供給、またはJSTピン1（5 V設定可能）
• 使用方法：
  • 入力：RTK GNSS受信機からのNMEA GGA・GST・RMCメッセージ（5 Hz）とPPSパルス信号
  • 出力：補正後の座標・ロール・ピッチ・ヨーを含むGPFMIメッセージ（NMEA形式）

資料

• 使用ガイド
• 回路図
• インテグレーションガイド（IM19）
• GitHubハードウェアリポジトリ