キューブタイプの小型サーボです。コアレスモータを採用し、標準サイズのサーボに負けない最大トルク13.9 kgf・cm（7.4 V時）を出力します。ギヤは、二足歩行ロボットで使用する際の耐久性を確保するために、金属ギヤを採用しました。

【KRS-3304 ICSとの違い】

KRS-3304R2 ICSは、ICSのバージョンが3.6になりました。これにより現在値を取得するコマンドをご利用いただけるようになりました。ケース、ギヤ、モータはKRS-3304 ICSと共通です。スペックの変更はありません。

■ ギヤ：金属ギヤ
全段金属ギヤを採用することで十分な耐久性を確保。さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ ケース：KRS-3300シリーズ
キューブタイプのためどの向きで配置してもシルエットが大きく変わりませんので、ロボットのスタイルを崩しません。また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計と装着が容易です。

※ 補修パーツのケースは「サーボケース KRS-3300シリーズ用」に対応しています。「サーボケース KRS-3301用」は使用できませんのでご注意ください。

■ 配線：ZHコネクタ × 2
ケーブルは脱着式ですので好きな長さのケーブルに交換することができます。コネクタも二つ実装されていますのでサーボ同士をつないで数珠状にマルチドロップ接続が可能です。

■ 通信仕様：ICS3.6
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。通信には、これまで通りシリアルとPWMを選択できます。制御するマイコンボードに合わせてサーボの通信を変更することが可能です。また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができますので、サーボ同士をつなげるマルチドロップ接続が可能です。

• テクニカルガイド『ICS3.5解説』

■ KRS-3301 / 3302 / 3304 / 3304R2は混在可能です。
マルチドロップ接続で使用する際に、KRS-3300シリーズ各種は混在して使用することができます。また、KXRシリーズのパーツ類は共通でお使いいただけます。

仕様

【7.4 V時】

• 最大トルク：13.9 kgf・cm
• 最高スピード：0.11 s/60°

【6.0 V時】

• 最大トルク：11.2 kgf・cm
• 最高スピード：0.13 s/60°
• 寸法：32.5 × 26 × 26 mm（突起部除く）
• 重量：33.7 g
• 最大動作角度：270°（±135°）
• ギヤ種類：金属ギヤ
• ケース材質：樹脂
• ギヤ比：289.22 : 1
• 電源電圧：6～7.4 V
• ケーブル：脱着式
• コネクタ：ZHコネクタ
• 通信規格：ICS3.6（シリアル / PWM選択式）
• 通信速度：115200 / 625000 / 1250000 bps
• 初期設定：ノーマルモード（PWM / シリアル両対応）
• 信号レベル：TTL
• 回転モード：可

対応コントロールボード

• RCB-4mini
• RCB-4HV
• RCB-3HV
• KCB-5　
• RCB-3J（PWM限定）

インタフェース

• Dual USBアダプタHS
• ICS USBアダプタHS

付属品

【単品】

• ZH接続ケーブルA（300 mm）× 1本
• ZH接続ケーブルB（300 mm）× 1本
• M3 × 6
• 低頭ホーン止めビス × 1本

資料

• プロダクトページ
• 寸法図

■ 制御方法

• コントロールボードRCB-4から制御する

RCB-4HVまたはRCB-4miniとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサ用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。RCB-4miniは、小型ロボット用にコンパクト設計されていますので2系統のシリアルポートと、5ポートのアナログセンサ端子を使用できます。PIO端子は実装していません。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、マルチドロップ接続によりデバイス同士を接続して通信します。

• 必要な製品

  • RCB-4HVまたはRCB-4mini
  • Dual USBアダプタHS
  • LV電源スイッチハーネス

• PCから制御する

Dual USBアダプタHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』
『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

• 必要な製品
  • Dual USBアダプタHS

（電源の接続には別途2pinの電源用ケーブルが必要です）

• 市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』
『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

• 必要な製品
  • ICS変換基板
  • LV電源スイッチハーネス

※ Arduino UNOで使用する場合
KSBシールド2 ×1

Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

『ICS Library for Arduino ver.2』

★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編』
『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編』
『ICS Library for Arduino のver.1.0とver2.0の違いについて』

• シリアルマネージャ

ICS3.5/3.6 マネージャソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

■ 電源
LVサーボには、2セル（6.6 V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

【対応バッテリー】

• ROBOパワーセル F2-850タイプ (Li-Fe)
• ROBOパワーセル F2-1450タイプ (Li-Fe)

※ バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

また、ニッケル水素タイプの6セル（7.2 V）バッテリーもご利用できます。

ROBOパワーセル Eタイプ 6N-800mAh(Ni-MH)

【充電器】

• リフェバッテリー専用充電器BX-20LF
• リフェ専用USB充電器BX-31LF
• ニッケル水素専用USB充電器BX-32MH

※BX-31LF/32MHは、PCのUSB端子からは充電できません。スマートフォンの充電などで使用するACアダプタ（2 A推奨）をご利用ください。

【ACアダプタ】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプタをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

• ACアダプタ(6 V 2 A)

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、の「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

注意事項

これまでのサーボとは使い勝手が異なる場合がありますので、以下の注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

※本製品は6～7.4V対応サーボです。HV対応バッテリーには対応しておりません。

※RCB-4HV/3HVとNi-MH5セル（6 V）、Li-Fe2セル（6.6 V）の組み合わせで

ご利用いただく場合は、ブースター3（昇圧回路）をご利用ください。
　Li-Po2セル（7.4 V）をご利用の場合は、特に必要ありません。

※ 出荷時通信モードは「ノーマルモード」ですので、電源投入後の信号線のHigh/LowによりシリアルモードとPWMモードを切り替えることができます。RCB-4で使用した場合は、自動でシリアルモードとして認識されますので、サーボのID番号を割り振ってからご利用ください。通信仕様の詳細はソフトウェアマニュアルをご参照ください。シリアル専用（PWM禁止）で使用したい場合は、別売りのDual USBアダプタHSで切り替えてください。

• 『KRSサーボの通信モードについて』

※ フリーホーン側の固定ビスには、2.6-4フラットヘッドビスをご利用ください。KHR-3HVなどに付属する2.6-6フラットヘッドビスを使用しますと、ケースを貫通し基盤を破損してしまう場合がございます。

※ アッパーケースへのフレームの固定には、2 mmのビスをご利用ください。

2020年1月15日更新

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