12 bit 分解能の磁気式アブソリュートエンコーダ AS5600（ams AG製）を2.54 mmピッチに変換したモジュールです。

5 V、3.3 V、GNDの電源ピンとI²C、アナログ/PWM出力のピンが出ています。電源電圧は5Vもしくは3.3 Vです。ネオジム磁石を同梱。

※ AS5601との違いはAS5601の出力方式がA/B相のインクリメンタル出力であるのに対し、AS5600はアナログ/PWM出力である点です。

特徴

• 4096 P/R の高分解能
• 磁気式のため非接触で角度計測が可能であり、信頼性と耐久性に優れている
• インターフェイス：I²C、アナログ出力もしくはPWM出力
• アナログ出力：角度に対応したアナログ電圧値を出力
• PWM出力：角度に対応したデューティ比のPWM信号を出力
• I²C：設定レジスタにアクセスでき、角度の読み取りや動作設定が可能
• サンプリング時間：150 μs
• AS5600とネオジム磁石の中心が1 mm程度ずれても値の読み取りが可能

仕様

• 基板サイズ：横20 mm × 縦13.5 ｍｍ
• 基板マウント用穴：1 5mmピッチ、M3 × 2穴
• 電源電圧に5 Vを供給する場合は3.3 Vピンをオープンに、3.3 Vを供給する場合は5 Vピンにも3.3 Vを供給してください
• DIRピンはGNDに接続、PGOピンは非接続

内容物

• AS5600 Breakout Board 本体
• エンコーダ用ネオジム磁石

取り付け方法

1. 同梱のネオジム磁石を回転体の軸中心に取り付けます
2. ICの中心とネオジム磁石の中心が合うよう基板を固定部に取り付けます

Arduinoによるプログラム例

• I²Cによる角度の取得

配線図

ソースファイル

ミニマムコード

  #include <stdint.h>
  #include <Wire.h>
  #define AS5600_AS5601_DEV_ADDRESS      0x36
  #define AS5600_AS5601_REG_RAW_ANGLE    0x0C

  void setup() {
    // I2C init
    Wire.begin();
    Wire.setClock(400000);

    // Read RAW_ANGLE value from encoder
    Wire.beginTransmission(AS5600_AS5601_DEV_ADDRESS);
    Wire.write(AS5600_AS5601_REG_RAW_ANGLE);
    Wire.endTransmission(false);
    Wire.requestFrom(AS5600_AS5601_DEV_ADDRESS, 2);
    uint16_t RawAngle = 0;
    RawAngle  = ((uint16_t)Wire.read() << 8) & 0x0F00;
    RawAngle |= (uint16_t)Wire.read();
    // Raw angle value (0 ~ 4095) is stored in RawAngle
  }

  void loop() {
  }

• アナログピンを用いた角度の取得

配線図

ソースファイル

ミニマムコード

  #include <stdint.h>

  void setup() {
    uint16_t AnalogValue = 0;
    AnalogValue = analogRead(0);
    AnalogValue &= 0x03FF;
    AnalogValue = 0x03FF - AnalogValue;
    // Angle value (0 ~ 1023) is stored in AnalogValue
  }

  void loop() {
  }

資料

• サポートページ
• 回路図

• 寸法図

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