本製品は、Arduino互換のATmega32U4 MCUをベースにした、高性能モバイルプラットフォームの完成品です。閉ループの速度/位置制御用のデュアル直交エンコーダー、ラインセンサ、フロント衝突センサ、フルIMU（3軸加速度計、磁力計、ジャイロ）の多機能が、全て手のひらサイズのロボットに搭載されています。このStandard Editionは、30:1の6 Vマイクロメタルギアモーターで組み立てられ、速度とコントロール性能の優れた組み合わせを提供します。

概要

3pi+ 32U4は、ユーザープログラム可能な、万能高性能ロボットで、直径はわずか9.7 cmしかありません。その心臓部にはMicrochip（旧Atmel）社製ATmega32U4 AVRマイクロコントローラを搭載し、A-Star 32U4プログラマブルコントローラ同様に、USBインターフェースを備え、Arduino互換ブートローダーが書き込み済みです。プログラミングには、USB A-microBケーブル（別売）が必要です。Arduino環境からロボットを簡単にプログラミングできるソフトウェアアドオンが利用でき、Arduinoライブラリとサンプルスケッチも用意されています。周辺機器、ロボットの電源レール、電源システム制御、マイコンのI/Oラインを追加して、ロボットをカスタマイズしたり改良したい上級ユーザには、2.54 mmピッチの拡張ポートが用意されています。

3pi+ 32U4 Robot （前面）	3pi+ 32U4 Robot （側面）	3pi+ 32U4 Robot （背面）

3pi+にはHブリッジモータードライバが2系統と、閉ループモーター制御用の直交エンコーダーが1対、完全な慣性測定ユニット（3軸加速度計、ジャイロ、磁力計)、ライン追跡/エッジ検出用の下向き反射センサ5個、ロボット前面沿いの左右の衝突センサなど多数のセンサが組み込まれています。ボード上のプッシュボタン3個はユーザ入力に便利なインターフェイスを提供し、LCD、ブザー、インジケータLEDによりロボットのフィードバックが可能です。

また、ロボットにはバッテリーの充電レベルとは独立で、常に8 Vでモーターを動かすユニークな電源システムを搭載しているので、モーターの速度はバッテリー電圧によって変化しません。

他に必要なもの

• 単4電池4本（本製品はアルカリまたはニッケル水素電池でも動作しますが、充電可能なニッケル水素電池を推奨します）
• USB A-microBケーブル(プログラミング/デバッグ用にロボットとコンピュータを接続）

仕様

• 寸法 : 長さ97 × 幅96 × 高さ36 mm
• 重量：100 g（バッテリーを除く）
• バージョン : Standard Edition（30:1 MP モーター）

資料

• Pololu 3pi+ 32U4 ユーザーガイド
• Pololu A-Star 32U4ドライバ、Windows用 (バージョン 1.3.0.0) (7k zip)（ダウンロード）
• 3pi+ 32U4 制御ボードの回路図 (584k pdf)
• 3pi+ 32U4 制御ボードのピン配置/電力分配図 (1MB pdf)
• 3pi+ 32U4 Robotの3Dモデル(18MB zip)（ダウンロード）
• 3pi+ 32U4 制御ボードの3Dモデル(28MB step)（ダウンロード）
• 3pi+ 32U4 制御ボードのドリルガイド(216k dxf)（ダウンロード）
• 推奨リンク
  • Pololu3piPlus32U4 Arduino ライブラリ
  • Pololu3piPlus32U4 ライブラリドキュメント
  • Arduino ソフトウェア
  • A-Star レポジトリー GitHub
  • ATmega32U4 ドキュメント

製造元希望小売価格 : 137.95ドル(税別)
製造元の販売ページ : https://www.pololu.com/product/3737/

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