Raspberry Pi や他のシングルボードコンピュータ用のオールインワンのロボットパッケージです。小型DCモーター(エンコーダー付きまたは無し）を2個、サーボモーター4個まで、I²C接続経由で簡単に駆動できます。

サーボ制御は、SparkFun Pi Servo HATベースで、I²C接続のおかげでこのPWMアドオンはRaspberry PiのGPIOピンを節約し、別の目的に使うことができます。また、Qwiicシステムを使ってI²Cバスでインターフェースを簡単にするQwiicコネクタも装備されています。本製品は、2x20 GPIOのあるボードならRaspberry Pi、NVIDIA、Jetson Nano、Google Coral、その他のシングルボードコンピュータどれでも、ユニークなロボット機能が追加できます。

DCモーター制御はQwiic - モータードライバモジュールで使われているのと同じ4245 PSOC と 2-チャネルモーターポートシステムを使用しています。チャネル当たり1.2 Aの定常状態（ピーク1.5 A）をドライブでき、DCドライブ能力は127レベルあり、オンボードのATTINY84Aでモーターエンコーダー2個までをサポートし、正確な動きを提供します。

また、 ICM-20948 9DOF IMUを搭載しているので、モーションセンシングのあらゆる要求に対応し、ロボットは、選択可能な距離範囲が四つある3軸ジャイロスコープと3軸加速度計、フルスケールが±4900 µTの3軸磁力計が利用できます。

本製品への電源はUSB-C コネクタまたは外部電源で供給できます。これはモーターのみ、またHATに接続されたRaspberry Piにも給電します。USB-C コネクタは、Piのセットアップ用のモニタとキーボードが不要となるように、シリアルポート経由でPiと接続するために使うこともできます。設計には電源へのダメージを回避するための電源保護回路も追加されています。

特徴

• Qwiicライブラリでプログラム可能な4245 PSOC と2チャネルのモーターポート
• DCモーターエンコーダ2個まで対応するATTINY84Aを搭載
• RPiからの5 Vパススルー
• Qwiicライブラリから利用可能なモーションセンシング用の9自由度IMUのICM-20948 を搭載
• サーボ4個までのPWM制御
• 完全なSparkFun Qwiicシステムへの拡張用Qwiicコネクタ
• ヘッダをフルサポートし、上にpHATを追加できるスタッキング用の設計
• RPi カメラコネクタとディスプレイコネクタが使用可能
• 5 V 電源レール給電用のUSB-C (モーター/サーボ/Piへの給電)
• PTHヘッダによる外部電源入力

資料

• 回路図
• Eagleファイル（ダウンロード）
• 基板寸法 (PNG)
• SparkFun Auto pHATフックアップガイド
• Pythonパッケージ:
  - Pi Servo pHAT
  - PCA9685
  - Qwiic SCMD
  - デュアルエンコーダーリーダー
  - Qwiic 9 DoF IMU (ICM20948)
• GitHubハードウェアレポ
• GitHub Firmware Repo (Qwiicデュアルエンコーダーリーダー)
• GitHub Firmware Repo (Qwiic モータードライバ)

製造元希望小売価格：$29.95（税別）
製造元の販売ページ：https://www.sparkfun.com/products/16328

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